第一百一十章 我才是权威（1 / 2）

无人机的设计可分为三个部分：

1.硬件设计。

硬件设计主要是包括无人机的机身设计和电路设计，这个部分肯定不需要刘潇的参与，自有物理和材料方面的教授负责。

他只要看看原理图，知道用了哪些控制器、传感器和连接方式就行。

2.算法设计。

算法设计主要包括姿态控制算法、导航算法和控制策略等，这里也不需要刘潇的参与，刘潇只要大致懂得就行。

3.软件设计。

软件设计要包括嵌入式系统的开发和无人机飞行控制软件的开发，其中嵌入式系统的开发需要考虑处理器、存储器、操作系统和通信接口等；

无人机飞行控制软件的开发需要包括姿态控制、导航控制、飞行状态检测和报警等功能等。

这个软件设计部分才是刘潇主要负责优化的地方。

于军已经大致做出了一个最小系统能驱动无人机了，现在目前的问题就是如何再优化，降低系统驱动无人机的延时。

要知道无人机面对复杂的环境，当然是越快响应越好。

刘潇大致看了一下代码框架和原理图，就明白了这压根不是民用无人机。

这也就能解释为什么于军在电话里保密，系统延时的要求也这么高了。

毕竟一般民用的无人机也就250ms延时就达标了。

刘潇继续详细地看起了各个模块的驱动代码。

哪怕是刘潇，也不由佩服于军还真有几把刷子，这个最小系统做的很完美了，他基本没有什么要改的地方。

那如何再提升响应速度呢？刘潇想到了一个办法，那就是全走内核态不走用户态了。

一个软件系统是分为内核态和用户态，内核态简而言之就是操作底层硬件，用户态则是给用户操作的。

一般而言普通人在用户态操作电脑，系统会把用户态的命令理解然后切到内核态就调用底层的硬件。

节省用户态和内核态的切换时间，大概就能达成100ms延时以下的目标了。

不过，这样的话，那么这大部分代码势必要重写了，最好是全用汇编语言来写。

汇编语言是比C语言更低级的语言，是最贴近于机器指令的语言。相对应的，编写起来的难度和复杂度也远远大于C语言。

现在编译器这么发达，很多人连汇编语言都没看过，更不用说编写和理解了。

不知道于军那边的团队能不能根据现在的代码用汇编语言再编写一下呢？刘潇不由怀疑。

当于军得知刘潇说要用汇编语言重编一下的时候，也是目瞪口呆。

这哪怕他是教授，也不敢说自己能熟练的用汇编语言写个系统啊。

况且设计操作系统，如果每个模块都用汇编语言的话，那设计者设计难度直线飙升，因为汇编语言是最难理解的语言之一。

“小潇，你有把握真的掌握那么多汇编代码模块吗？”于军不自信地对刘潇问道，他不是没想过用汇编语言这一个方面优化，但是考虑到难度还是放弃了。

刘潇点了点头：“我能掌握！现在因为时间的关系，还得麻烦你们这边把驱动模块给汇编化，至于内核系统调度方面的代码部分，我会用汇编写出来。”

话说到这，于军也只有硬着头皮去沟通了。